Planificación de Introducción a la Robótica (2018)

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Información básica

Carrera
Ingeniería en Informática
Departamento
No especificado
Sitio Web
https://ir-fich.github.io/
Plan de Estudios
Plan 2006
Carácter Período
Cuatrimestral No especificado
Docente Responsable
Leonardo Luis Giovanini

Equipo docente

Nombre y Apellido
Genzelis, Lucas Manuel
Giovanini, Leonardo Luis
Murillo, Marina Hebe
Sánchez, Guido Marcelo

Carga horaria

Carga horaria total 60 hs
Teoría 19 hs
Resolución de ejercicios 16 hs
Proyecto y diseño 4 hs
Evaluaciones 4 hs
Formación experimental 8 hs
Resolución de problemas de ingeniería 8 hs
Otras actividades 1 hs

Contenidos mínimos

-

Objetivos

1. Objetivos específicos

 

Que el alumno:

  • Obtenga conocimientos generales acerca del área de robótica y una idea de su importancia, magnitud y diversidad,

  • Adquiera las herramientas necesarias para el desarrollo e implementación de sistemas robóticos,

  • Adquiera destrezas en la implementación de sistemas robóticos para la navegación de vehículos,

  • Entienda el proceso de co-diseño de hardware y software involucrado en el desarrollo de los sistemas robóticos,

  • Ponga en práctica una metodología para la resolución de un problema tecnológico.

  • Se capacite en el uso de la robótica para el desarrollo e implementación de soluciones tecnológicas.

  • Conozca diversas aplicaciones de sistemas robóticos en las tecnologías actuales.

 

2. Objetivos generales

 

Que el alumno:

  • Adquiera una nueva perspectiva para desarrollar soluciones tecnológicas,

  • Entienda los principios en que se basan muchas de las tecnologías con las que tiene un contacto permanente,

  • Incremente sus capacidades para el trabajo en grupo y la distribución de tareas y responsabilidades,

  • Incremente sus destrezas para la transmisión oral y escrita de conocimientos científicos y tecnológicos,

  • Desarrolle su capacidad de análisis aplicando diversas estrategias para resolución de problemas,

  • Incremente sus destrezas para aprender de forma independiente,

  • Realice trabajos experimentales que reflejen situaciones reales típicas,

  • Establezca contacto con publicaciones de nivel científico, pudiendo analizarlas, reproducirlas parcialmente y criticarlas,

  • Desarrolle su creatividad en la propuesta de nuevas técnicas o aplicaciones y mejoras de técnicas ya conocidas,

  • Utilice correctamente la terminología técnica del área y

 

Además, entre otros objetivos de formación general, se espera que el alumno:

  • Valore la discusión abierta como una fuente de generación de conocimientos,

  • Valore los medios que la Universidad pone a su disposición y desarrolle sentimientos positivos hacia ella,

  • Se involucre más intensamente con la vida universitaria,

  • Conozca los valores y principios que sustentan a las instituciones académicas,

  • Se introduzca al pensamiento científico y tecnológico,

  • Se interese por formar parte en grupos de investigación y desarrollo, y

  • Se interese por continuar su formación mediante estudios de postgrado.

Conocimientos específicos previos para cursar la asignatura

  • Tener aprobado hasta el 6º cuatrimestre.
  • Tener regularizadas Procesamiento Digital de Señales e Inteligencia Computacional.

Metodología de enseñanza

-

Programa Analítico

Introducción a la robótica

Historia. Estado del arte. Clasificación de los robots. Brazos robóticos. Robots con ruedas. Robots con piernas. Robots submarinos. Robots aéreos.

Sensores y actuadores

Sensores de toque. Sensores de luz y color. Sensores de ultrasonido. Giróscopos. Acelerómetros. Encoders. Motores y actuadores lineales.

Robots con ruedas

Introducción al movimiento de cuerpos rígidos. Configuraciones típicas de robots con ruedas. Representación de la posición del robot en el plano. Ecuaciones cinemáticas. Control de posición y velocidad en robots con ruedas.

Localización

Introducción a la localización. Incertidumbre y sus implicancias en los robots móviles. Estimación de posición y velocidad.

Planeamiento

Introducción al planeamiento de trayectorias. Planeamiento de trayectoria con información completa. Planeamiento de trayectoria con información incompleta. Introducción al SLAM (Simultaneous Localization and Mapping).

Bibliografía

Bibliografía básica

Gregory Dudek, Michael Jenkin
Computational Principles of Mobile Robotics
Cambridge University Press New York, NY, USA

ISBN: 0521692121, 97805216
Formato: Electrónico

Roland Siegwart, Illah Reza Nourbakhsh, Davide Scaramuzza
Introduction to Autonomous Mobile Robots
MIT Press

ISBN: 0262015358, 97802620

Alonzo Kelly
Mobile Robotics: Mathematics, Models, and Methods
Cambridge University Press

ISBN: 110703115X, 97811070

Steven LaValle
Planning Algorithms
Cambridge University Press


ISBN: 1139455176, 97811394
Formato: Electrónico
Descripción:

Se puede obtener en http://planning.cs.uiuc.edu/

Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox
Probabilistic Robotics
MIT Press


ISBN: 0262201623, 97802622

 

Bibliografía complementaria

Katsuhiko Ogata
Ingeniería de control moderna
Pearson Educación

ISBN: 8420536784, 97884205

Nikolaus Correll
Introduction to Autonomous Robots
Magellan Scientific

ISBN: 0692700870, 97806927

Appin Knowledge Solutions
Robotics
Jones & Bartlett Publishers

ISBN: 1449626971, 97814496

Bruno Siciliano, Oussama Khatib
Springer Handbook of Robotics
Springer

ISBN: 3319325523, 97833193

Cronograma de actividades

Cronograma y metodología evaluación. Semana 1 Tipo: O Duración: 0.5 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:

Discusión

Unidad 1: Introducción a la robótica. Semana 1 Tipo: T Duración: 3 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:
Herramientas a utilizar en la práctica. Semana 1 Tipo: O Duración: 0.5 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:

Discusión

Unidad 2: Sensores y actuadores. Semana 2 Tipo: TP Duración: 4 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:
Unidad 2: Sensores y actuadores. Semana 3 Tipo: EP Duración: 4 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:
Introducción a las herramientas a utilizar en la práctica Semana 4 Tipo: PL Duración: 4 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:
Introducción a las herramientas a utilizar en la práctica Semana 5 Tipo: PL Duración: 4 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:
Unidad 3: Robots con ruedas. Semana 6 Tipo: T Duración: 4 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:
Parcial I: Unidades 1 a 3 Semana 7 Tipo: PI Duración: 4 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:
Unidad 4: Localización Semana 8 Tipo: T Duración: 4 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:
Unidad 4: Localización Semana 9 Tipo: EP Duración: 4 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:
Unidad 5: Planeamiento Semana 10 Tipo: T Duración: 4 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:
Unidad 5: Planeamiento Semana 11 Tipo: EP Duración: 4 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:
Trabajo final: Descripción e ideas. Semana 12 Tipo: P/D Duración: 4 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:
Análisis y discusión de ejemplos seleccionados Semana 13 Tipo: EP Duración: 4 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:

Discusión

Parcial II: Unidades 4 a 5 Semana 14 Tipo: PI Duración: 4 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:
Trabajo final: Entrega y presentación oral Semana 15 Tipo: E Duración: 4 hs
Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
Descripción:
Observaciones:

Requerimientos para regularizar

Para regularizar una asignatura el estudiante deberá satisfacer los siguientes requisitos:

a) Asistencia no inferior al ochenta por ciento (80%) de las actividades prácticas y teórico-prácticas efectivamente dictadas.

b) Obtener un porcentaje no menor a cuarenta por ciento (40%) en cada uno de los exámenes parciales o en sus respectivos recuperatorios.

c) Cumplir con las actividades de seguimiento previstas en la planificación de la asignatura para la regularización.

Luego de agotadas las instancias de evaluación y recuperación, los estudiantes que no satisfagan alguno de los requisitos para regularizar quedarán en condición de libre.

Requerimientos para promover

Los requisitos del Sistema de Promoción Directa son los siguientes:

a) Asistencia no inferior al ochenta por ciento (80%) de las actividades prácticas y teórico-prácticas efectivamente dictadas.

b) Obtener un promedio mínimo del 70% y no inferior a 60% en cada uno de los parciales o en sus respectivos recuperatorios.

c) Cumplir con las actividades de seguimiento previstas en la planificación de la asignatura para la promoción.

d) Aprobar, con un mínimo de 70% un Trabajo Práctico Integrador (TPI). El mismo consiste en una instancia de evaluación que permite integrar los conocimientos desarrollados y evaluados durante el dictado de la asignatura, según pautas establecidas por el Profesor Responsable.

Examen final

Alumnos regulares

-

Alumnos libres

-

Evaluaciones

Fecha Tipo Modalidad Descripción
25-09-2018 Trabajo Práctico Oral/Escrita Parcial I: Unidades 1 a 3.
13-11-2018 Trabajo Práctico Oral/Escrita Parcial II: Unidades 4 a 5.
20-11-2018 Trabajo Práctico Oral/Escrita Trabajo final: Entrega y presentación oral.
27-11-2018 Recuperatorio Oral/Escrita Recuperatorios.