Planificación de Introducción a la Robótica (2018)

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    Información básica

    Carrera
    Ingeniería en Informática
    Departamento
    No especificado
    Sitio Web
    https://ir-fich.github.io/
    Plan de Estudios
    Plan 2006
    Carácter Período
    Cuatrimestral No especificado
    Docente Responsable
    Leonardo Luis Giovanini

    Equipo docente

    Nombre y Apellido
    Genzelis, Lucas Manuel
    Giovanini, Leonardo Luis
    Murillo, Marina Hebe
    Sánchez, Guido Marcelo

    Carga horaria

    Carga horaria total 60 hs
    Teoría 19 hs
    Resolución de ejercicios 16 hs
    Proyecto y diseño 4 hs
    Evaluaciones 4 hs
    Formación experimental 8 hs
    Resolución de problemas de ingeniería 8 hs
    Otras actividades 1 hs

    Contenidos mínimos

    -

    Objetivos

    1. Objetivos específicos

     

    Que el alumno:

    • Obtenga conocimientos generales acerca del área de robótica y una idea de su importancia, magnitud y diversidad,

    • Adquiera las herramientas necesarias para el desarrollo e implementación de sistemas robóticos,

    • Adquiera destrezas en la implementación de sistemas robóticos para la navegación de vehículos,

    • Entienda el proceso de co-diseño de hardware y software involucrado en el desarrollo de los sistemas robóticos,

    • Ponga en práctica una metodología para la resolución de un problema tecnológico.

    • Se capacite en el uso de la robótica para el desarrollo e implementación de soluciones tecnológicas.

    • Conozca diversas aplicaciones de sistemas robóticos en las tecnologías actuales.

     

    2. Objetivos generales

     

    Que el alumno:

    • Adquiera una nueva perspectiva para desarrollar soluciones tecnológicas,

    • Entienda los principios en que se basan muchas de las tecnologías con las que tiene un contacto permanente,

    • Incremente sus capacidades para el trabajo en grupo y la distribución de tareas y responsabilidades,

    • Incremente sus destrezas para la transmisión oral y escrita de conocimientos científicos y tecnológicos,

    • Desarrolle su capacidad de análisis aplicando diversas estrategias para resolución de problemas,

    • Incremente sus destrezas para aprender de forma independiente,

    • Realice trabajos experimentales que reflejen situaciones reales típicas,

    • Establezca contacto con publicaciones de nivel científico, pudiendo analizarlas, reproducirlas parcialmente y criticarlas,

    • Desarrolle su creatividad en la propuesta de nuevas técnicas o aplicaciones y mejoras de técnicas ya conocidas,

    • Utilice correctamente la terminología técnica del área y

     

    Además, entre otros objetivos de formación general, se espera que el alumno:

    • Valore la discusión abierta como una fuente de generación de conocimientos,

    • Valore los medios que la Universidad pone a su disposición y desarrolle sentimientos positivos hacia ella,

    • Se involucre más intensamente con la vida universitaria,

    • Conozca los valores y principios que sustentan a las instituciones académicas,

    • Se introduzca al pensamiento científico y tecnológico,

    • Se interese por formar parte en grupos de investigación y desarrollo, y

    • Se interese por continuar su formación mediante estudios de postgrado.

    Conocimientos específicos previos para cursar la asignatura

    • Tener aprobado hasta el 6º cuatrimestre.
    • Tener regularizadas Procesamiento Digital de Señales e Inteligencia Computacional.

    Metodología de enseñanza

    -

    Programa Analítico

    Introducción a la robótica

    Historia. Estado del arte. Clasificación de los robots. Brazos robóticos. Robots con ruedas. Robots con piernas. Robots submarinos. Robots aéreos.

    Sensores y actuadores

    Sensores de toque. Sensores de luz y color. Sensores de ultrasonido. Giróscopos. Acelerómetros. Encoders. Motores y actuadores lineales.

    Robots con ruedas

    Introducción al movimiento de cuerpos rígidos. Configuraciones típicas de robots con ruedas. Representación de la posición del robot en el plano. Ecuaciones cinemáticas. Control de posición y velocidad en robots con ruedas.

    Localización

    Introducción a la localización. Incertidumbre y sus implicancias en los robots móviles. Estimación de posición y velocidad.

    Planeamiento

    Introducción al planeamiento de trayectorias. Planeamiento de trayectoria con información completa. Planeamiento de trayectoria con información incompleta. Introducción al SLAM (Simultaneous Localization and Mapping).

    Bibliografía

    Bibliografía básica

    Gregory Dudek, Michael Jenkin
    Computational Principles of Mobile Robotics
    Cambridge University Press New York, NY, USA

    ISBN: 0521692121, 97805216
    Formato: Electrónico

    Roland Siegwart, Illah Reza Nourbakhsh, Davide Scaramuzza
    Introduction to Autonomous Mobile Robots
    MIT Press

    ISBN: 0262015358, 97802620

    Alonzo Kelly
    Mobile Robotics: Mathematics, Models, and Methods
    Cambridge University Press

    ISBN: 110703115X, 97811070

    Steven LaValle
    Planning Algorithms
    Cambridge University Press


    ISBN: 1139455176, 97811394
    Formato: Electrónico
    Descripción:

    Se puede obtener en http://planning.cs.uiuc.edu/

    Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox
    Probabilistic Robotics
    MIT Press


    ISBN: 0262201623, 97802622

     

    Bibliografía complementaria

    Katsuhiko Ogata
    Ingeniería de control moderna
    Pearson Educación

    ISBN: 8420536784, 97884205

    Nikolaus Correll
    Introduction to Autonomous Robots
    Magellan Scientific

    ISBN: 0692700870, 97806927

    Appin Knowledge Solutions
    Robotics
    Jones & Bartlett Publishers

    ISBN: 1449626971, 97814496

    Bruno Siciliano, Oussama Khatib
    Springer Handbook of Robotics
    Springer

    ISBN: 3319325523, 97833193

    Cronograma de actividades

    Cronograma y metodología evaluación. Semana 1 Tipo: O Duración: 0.5 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:

    Discusión

    Unidad 1: Introducción a la robótica. Semana 1 Tipo: T Duración: 3 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:
    Herramientas a utilizar en la práctica. Semana 1 Tipo: O Duración: 0.5 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:

    Discusión

    Unidad 2: Sensores y actuadores. Semana 2 Tipo: TP Duración: 4 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:
    Unidad 2: Sensores y actuadores. Semana 3 Tipo: EP Duración: 4 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:
    Introducción a las herramientas a utilizar en la práctica Semana 4 Tipo: PL Duración: 4 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:
    Introducción a las herramientas a utilizar en la práctica Semana 5 Tipo: PL Duración: 4 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:
    Unidad 3: Robots con ruedas. Semana 6 Tipo: T Duración: 4 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:
    Parcial I: Unidades 1 a 3 Semana 7 Tipo: PI Duración: 4 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:
    Unidad 4: Localización Semana 8 Tipo: T Duración: 4 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:
    Unidad 4: Localización Semana 9 Tipo: EP Duración: 4 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:
    Unidad 5: Planeamiento Semana 10 Tipo: T Duración: 4 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:
    Unidad 5: Planeamiento Semana 11 Tipo: EP Duración: 4 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:
    Trabajo final: Descripción e ideas. Semana 12 Tipo: P/D Duración: 4 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:
    Análisis y discusión de ejemplos seleccionados Semana 13 Tipo: EP Duración: 4 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:

    Discusión

    Parcial II: Unidades 4 a 5 Semana 14 Tipo: PI Duración: 4 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:
    Trabajo final: Entrega y presentación oral Semana 15 Tipo: E Duración: 4 hs
    Docente/s responsable/s: Lucas Manuel Genzelis, Leonardo Luis Giovanini, Marina Hebe Murillo, Guido Marcelo Sánchez
    Descripción:
    Observaciones:

    Requerimientos para regularizar

    Para regularizar una asignatura el estudiante deberá satisfacer los siguientes requisitos:

    a) Asistencia no inferior al ochenta por ciento (80%) de las actividades prácticas y teórico-prácticas efectivamente dictadas.

    b) Obtener un porcentaje no menor a cuarenta por ciento (40%) en cada uno de los exámenes parciales o en sus respectivos recuperatorios.

    c) Cumplir con las actividades de seguimiento previstas en la planificación de la asignatura para la regularización.

    Luego de agotadas las instancias de evaluación y recuperación, los estudiantes que no satisfagan alguno de los requisitos para regularizar quedarán en condición de libre.

    Requerimientos para promover

    Los requisitos del Sistema de Promoción Directa son los siguientes:

    a) Asistencia no inferior al ochenta por ciento (80%) de las actividades prácticas y teórico-prácticas efectivamente dictadas.

    b) Obtener un promedio mínimo del 70% y no inferior a 60% en cada uno de los parciales o en sus respectivos recuperatorios.

    c) Cumplir con las actividades de seguimiento previstas en la planificación de la asignatura para la promoción.

    d) Aprobar, con un mínimo de 70% un Trabajo Práctico Integrador (TPI). El mismo consiste en una instancia de evaluación que permite integrar los conocimientos desarrollados y evaluados durante el dictado de la asignatura, según pautas establecidas por el Profesor Responsable.

    Examen final

    Alumnos regulares

    -

    Alumnos libres

    -

    Evaluaciones

    Fecha Tipo Modalidad Descripción
    25-09-2018 Trabajo Práctico Oral/Escrita Parcial I: Unidades 1 a 3.
    13-11-2018 Trabajo Práctico Oral/Escrita Parcial II: Unidades 4 a 5.
    20-11-2018 Trabajo Práctico Oral/Escrita Trabajo final: Entrega y presentación oral.
    27-11-2018 Recuperatorio Oral/Escrita Recuperatorios.